Este retrato formó parte de una serie de retratos ecuestres para el Palacio del Buen Retiro. El Salón de Reinos recibe este nombre pues allí se colocaron las obras, y servía para recepciones de monarcas y fiestas celebradas en su honor. Es exhibido en el Prado, Madrid. Posee medidas de 301 x 314 cm. No hay duda de que fue pintado entre 1633 y 1635, cuando Velázquez regresó de su primer viaje a Italia.El incendio acaecido en el Buen Retiro hacia 1640, hace que Velázquez deba realizar correcciones en algunos cuadros. Tal es el caso de Felipe IV a caballo, donde la figura del monarca se inclina un poco para perfeccionar la posición de su busto.
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